|  | | Autopilot a NAV (VOR/LOC) capture u ATR 2. 2. 2014 / 15:45 | |
| | Ahoj
vím, že tady pár lidí má zkušenosti s reálnou ATR a chtěl bych Vás tímto poprosit o pomoc.
Dokončuji vlastní implementaci simulace autopilota ATR (mimo FS) a narazil jsem na jeden problém. Nějak nevím, kdy přesně dojde ke zachycení (capture) NAV módu u VOR a LOC.
jsou dvě možnosti:
1. Autopilot je tupý a provede to v okamžiku, kdy se "pohne" břevno na HSI. Pak mění HDG (s integrátorem to nakonec letí správný track i ve větru) tak, aby v okamžiku kdy je nulová výchylka HSI byl HDG rovný radiále/LOC course. Tohle je jednoduchý PID, kde zisk proporcionální složky odpovídá: max výchylka HSI = dejme tomu 30st(45st) capture HDG k radiále. Vzhledem k tomu, že indikace HSI je úhlová chyba, tak naše reálná vzdálenost od osy VOR radiály/LOC záleží na tom, jak daleko jsme od vysílače. Tedy autopilot v tomto případě zachytí v různých vzdálenostech od radiály.
2. Autopilot je chytrý a z rychlosti změny HSI břevna (derivace chyby) si umí spočítat, kolik času mu zbývá do přeletu radiály. Pak použije pro zachycení tuto hodnotu. Tedy na příkladu, když jsme blízko VOR a HSI ručička nám letí jak bláznivá, tak AP zachytí NAV mód ihned, protože ví, že nemá moc "času" na usazení. Naopak jsme-li ve větší vzdálenosti (HSI se mění pomalu), může i se stejnou výchylkou HSI klidně pokračovat v předchozím módu a zachytit NAV až bude blíže k radiále. Tohle má to výhodu, že rychlost změny chyby indikované na HSI zároveň obsahuje jak úhel zachycení tak i naši rychlost a tedy výrazně eliminuje to, že AP přestřelí.
Osobně si myslím, že jednoduchá varianta 1. je správně. Projevovalo by se to tím, že zachycení radiály/LOC je ve větší vzdálenosti od vysílače lenivější - je provedeno širokou zatáčkou, kdežto v blízkosti vysílače AP točí plný náklon a overshootuje.
K tomu má ještě doplňující otázku - snaží se reálný AP točit i proti směru zachycení, když nalétáváme radiálu/LOC pod ostrým úhlem? Tj. jsem v HDG modu a letím na radiálu pod dejme tomu 20st. V okamžiku kdy se pohne HSI změní se mód na NAV a AP nejprve točí tak, aby zachytil pod úhlem 30(45st?) a teprve pak, jak se blížíme k radiále úhel znovu snižuje?
Předem díky za jakoukoliv pomoc.  |
| |
|
